Поддержать проект мусорного роботопрома:
Донат: https://donate.stream/trashrobotics
Подписка: https://boosty.to/trashrobotics
__________________________________________________
В этот раз поговорим о том, как сделать сервопривод из любого мотора. И речь не пойдет о том, что нужно вытащить контроллер
из сервомоторчика и прилепить его к мотору. Рассмотрим более всеоблемлющий способ изготовления сервоприводов с любыми желаемыми параметрами и из любого мотора. Попробуем использовать ПИД-регулятор и многоконтурную подчиненную систему подчиненного регулирования. В общем, все в видео.
Базовый набор сервостроителя состоит из:
– непосредственно, двигателя (tt мотор-редуктор и JGA25-370);
– микроконтроллера (ардуинки);
– драйвера двигателей (MX1508 и ESC-20A для щеточных двигателей);
– датчика положения (AS5600 или потенциометр);
– можно сварганить редуктор;
– для сложного регулятора нужен датчик тока (ACS712 5А)
– и еще можно накинуть инкрементальных энкодеров (опционально);
Набор можно собирать по своему усмотрению, но тогда придется чутка переделывать скетчи. В т.ч. если использовать бесколлекторные двигатели.
stl-файлы: https://www.thingiverse.com/thing:5886233
код: https://codeberg.org/TrashRobotics/SimpleServoController
__________________________________________________
Музыка из видео:
“Enter the Party”, “Beauty Flow”, “Newer Wave”
Kevin MacLeod (incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
00:00 Вступление
02:44 Измерение положения серводвигателя
04:31 Макеты серводвигателей
06:59 Простой PID-регулятор
09:43 Подчиненное регулирование
12:13 Обобщение и заключение
source
Comments are closed.